Actualment, i gràcies als diversos estudis realitzats, es pot afirmar que l’origen dels actuals castells cal buscar-lo en un antic ball - de la família dels balls populars - anomenat Ball de valencians. Aquest ball consistia en la representació, al so de la gralla i el timbal, d’una sèrie de quadres de dansa. Una d’aquestes figures, coneguda amb el nom de torreta, consistia en l’enlairament d’una petita estructura coronada per un nen.

Sembla lògic pensar doncs, que la rivalitat entre diferents colles de valencians per comprovar qui era capaç de bastir la torreta de més altura i dificultat devia determinar que l’enlairament d’aquesta estructura anés agafant, a poc a poc, més importància dintre del conjunt del ball fins arribar a separar-se de la resta de la representació. La ruptura entre el Ball de valencians i la torreta, estructura que en el futur passarà a anomenar-se castells, es va realitzar de forma gradual fins arribar a conviure durant força anys de manera diferenciada.
       Ball de valencians

Els primers castells diferien força dels actuals pel que fa a l’estructura i a la tècnica de construcció. El 1805 és la data més antiga en què es troben documentades, per primer cop, dues colles de castellers: la colla dels Pagesos i la dels Menestrals, a Valls.

L’especialització dels valencians a fer només castells es va produir principalment a la capital de l’Alt Camp, motiu per al qual Valls ha merescut el qualificatiu de “bressol dels castells”. En aquest indret el fenomen va arribar a aixecar autèntiques passions fins a l’extrem que aficionats i habitants de la comarca donaven suport a les colles en les seves actuacions.
La rivalitat entre les dues colles vallenques va fer que cada vegada s’intentessin castells més alts i més difícils i, aquest fet afavorí que durant els primers quaranta anys del segle XIX, les colles assolissin ja castells de vuit pisos d’alçada.

La primera època d’or (1851-89)

S’anomena primera època d’or dels castells el període comprès entre els anys 1851-1889. L’any 1851 trobem documentat el primer castell de nou pisos, es tracta del tres de nou que els Xiquets de Valls van descarregar a Tarragona per Santa Tecla. D’aquest període daten també el pilar de vuit i el quatre de nou.

Per Sant Fèlix de 1889 es va fer a Vilafranca del Penedès el tres de nou, que va ser l’últim castell de nou pisos del segle XIX. A partir d’aquesta data els castells de nou pisos van desaparèixer de les places i els aficionats van haver d’esperar gairebé cents anys per tornar-ne a veure un, el quatre de nou de la Colla Vella dels Xiquets de Valls de l’any 1981.

La decadència (1889-1926)

Període en el qual els castells perden progressivament el nivell –pisos d’alçada- i es redueixen les actuacions. Les causes de la decadència castellera són diverses, però entre aquestes cal destacar-ne dues de molt importants: la crisi de la fil·loxera que va causar una despoblació a la zona de Tarragona i del Penedès i que va afectar les colles amb un notable descens del nombre de castellers, i el fet que les sardanes esdevinguessin cada vegada més populars. Durant aquesta època es va veure perillar la supervivència dels castells. A principis dels trenta, però, les coses comencen a canviar i es detecten els primers símptomes per intentar recuperar les construccions humanes.

La renaixença (1926-81)

El punt de partida d’aquesta renaixença és l’any de creació de les colles: Xiquets de Tarragona i Nens del Vendrell (1926). L’aparició d’aquestes dues colles és molt important, doncs serveix d’estímul per a les dues colles de Valls que es veuen obligades a recuperar el nivell perdut per no perdre prestigi.
Un cop recuperats els castells de vuit pisos, la trajectòria castellera és molt irregular, i no es produeix un canvi fins els anys seixanta, quan s’organitza el concurs Jorba-Preciados al Portal de l’Àngel barceloní. És a partir d’aquest moment que les colles intentaran superar-se i l’afició creixerà notòriament. A tot això cal afegir la lluita per l’hegemonia del món casteller entre la Colla Vella dels Xiquets de Valls i els Nens del Vendrell, que dóna l’impuls definitiu als castells.