Los primeros zapatos conocidos en la historia de la humanidad fueron sandalias, que datan alrededor de los años 8000 a.C. a 7000 a.C., y se hallaron en Oregón, EEUU en 1938. Sin embargo, los materiales utilizados actualmente para hacer los zapatos (por lo general, de piel curtida) no suelen durar miles de años, por lo que los zapatos estaban probablemente en uso mucho antes de esto. El antropólogo físico Trinkaus cree que ha encontrado pruebas (Saz y Chus 13-12-08) de que el uso de zapatos comenzó en el período comprendido entre hace 40000 y 26000 años, basado en el hecho de que el espesor de los huesos de los dedos de los pies (a excepción del dedo gordo del pie) disminuyó durante este período, en la premisa de que los resultados van descalzos en el mayor crecimiento óseo antes de este período.
Los primeros diseños no eran complejos, a menudo simples "bolsas de pie" de cuero para proteger a los pies de las rocas, escombros, y el frío. Un zapato de cuero es más utilizado que una sandalia, su uso es más común entre las personas en climas fríos. En la Edad Media, a su vez, los zapatos se habían elaborado con colgajos o telas alternadas para reforzar la piel de todo el pie para un mejor ajuste. En Europa los zapatos se convirtieron en la condición de símbolos, señaló a menudo a proporciones ridículas, nobles, personas ricas, etc. lo que impulsó los nuevos estilos de desarrollo. Finalmente, el zapato moderno, con un cosido en exclusiva, se concibió. La mayoría de los zapatos de cuero han usado un cosido único. Este sigue siendo el estándar de calidad fino en zapatos de vestir el día de hoy.
Desde mediados de siglo XX los avances en la industria del caucho, plásticos, telas sintéticas, y adhesivos industriales han permitido a los fabricantes a crear zapatos que se distinguen considerablemente de las técnicas tradicionales de elaboración. El cuero, que había sido el principal material en los estilos anteriores, se ha mantenido en un nivel de zapatos caros o zapatos de vestir, el calzado deportivo, en cambio, a menudo tiene poco o ningún cuero real.
Actualmente los calzados están preparados para cada acondicionamiento físico del terreno. La sandalia es una especie de zapato que sirve para conseguir más aire fresco sobre el pie, la zapatilla permite más capacidad para el movimiento y la bota permite el paso sobre líquidos de manera impermeable.
El material de los zapatos radican mediante el género, pero también se han visto complicados métodos como los zapatos de madera y de metal.
Los tipos de zapato de distinto género, no solo está ampliado a la necesidad, sino también al diseño popular y artístico. En el caso de un Zapato Punk, adquiere el diseño de rebeldía, el cual es útil para personificar la imagen.
Últimamente han surgido los llamados zapatos de altura para hombres, los mismos que tienen un realce interno que no se nota a simple vista y que permite crecer hasta 7 cm de estatura. Este sistema permite superar cierta desigualdad que existía con las mujeres a la hora de querer ser más alto, y para corregir problemas de dismetría en el tren inferior.
Aunque las sandalias fueran el calzado más corriente en la antigüedad, también se utilizaban otros tipos. El primer zapato que se conoce es un modelo de cuero en forma de mocasín. Se sujetaba al pie con unos cordones de cuero sin curtir y fue utilizado principalmente en Babilonia hacia 1600 a.C
A partir de 500 a.C, las mujeres griegas de clase alta adoptaron un calzado de cuero similar, ajustado al pie. Los romanos fueron los primeros en establecer, alrededor de 200 a. C., gremios de zapateros.
En el medio oriente, a los zapatos se les agregó tacos para alzar el pie de la arena ardiente del desierto. En la Europa del siglo XVI al XVII, siempre se pintaba a los tacos de los zapatos de color rojo.
Las clases acomodadas de Europa del siglo XVII usaban tacones altísimos. Tan altos eran que se necesitaban dos sirvientes, uno de cada lado de la dama para ayudarles a ponérselos.
En el siglo XIX en Filadelfia se fabricó el primer par de zapatos en el que el zapato derecho era distinto al izquierdo. Hasta entonces todos los pares de zapatos del mundo eran iguales.
Las deportivas se inventaron en Estados Unidos de América en 1916. Se pusieron de moda rápido porque eran cómodas para correr saltar o caminar durante horas, pero en un principio se usaron para tareas de campo.