ARQUITECTURA SISTEMA
Diagrama de blocs
La Plataforma de Control de Múltiples Robots Autònoms, o PCR es composa de diferents blocs. El nucli del sistema es basa amb la parella Control - Robot, on Control és el controlador del robot i Robot és la part física. Una analogia possible aplicada a les persones podria ser Ment - Cos Humà. Hi haurà tantes parelles com robots existeixin.
El bloc Control és el mateix tant per el simulador com per el robot real. Dins del bloc control hi ha tots els algorismes de control, així com les bases de dades, representacions de l’estat, etc.
Podríem dir que és la "intel·ligència" del robot. Com que s’ha dissenyat la plataforma multi-robot, simultàniament es controlarà diversos robots tant en mode simulador com en mode real.
Un bloc que no es troba representat en la figura és el bloc Monitor. Es l’encarregat de mostrar l’estat de tot el sistema, permet interactuar amb l’usuari, crear mons virtuals i permet escollir funcionar amb mode simulador o amb mode real. Realment es podria haver separat les operacions de monitorització del sistema i creació de mons virtuals, però s’ha fet dins del mateix programa per simplificar l’operatòria i tindrà la possibilitat de modificar el mon virtual en temps d’execució.
El bloc Robot Virtual es dedica a simular les característiques dinàmiques del robot, així com emular sensors i actuadors interactuant amb l’Entorn Virtual, detectant col·lisions, distancies, etc. Poden existir varis robots virtuals i interactuar entre ells
El bloc Entorn Virtual és la modelització de l’entorn, és una base de dades que es crea amb el bloc Monitor. Permet disposar d’obstacles amb diferents característiques com reflexió, transparència, etc. a mes de definir la seva trajectòria.
El bloc Robot Real es composa del hardware del robot mes un software reduït dedicat a la comunicació amb el bloc Monitor i a la gestió de la adquisició de dades dels sensors, PWM i PID dels motors.
El bloc Entorn Real és l’entorn real del robot on desenvolupa la tasca de navegació.
